Download or read book Conception mécanique et commande de l'appareil locomoteur d'un robot humanoïde written by David Gouaillier and published by . This book was released on 2009 with total page pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: La présente thèse concerne la conception mécanique et la commande de l'appareil locomoteur d'un robot bipède de petite taille. En collaboration avec l'entreprise Aldébaran Robotics, une étude complète de la mécatronique des jambes du robot est présentée. En s'appuyant sur un cahier des charges, le choix de la cinématique ainsi que le choix des actionneurs est décrit. De plus, un protocole expérimental complet permettant de dimensionner ces actionneurs est précisément étudié. Cette phase se termine par la réalisation de différents prototypes en partenariat avec Aldébaran Robotics. Enfin, une étude et une implémentation d'un premier algorithme de contrôle de locomotion bipèdique est présenté. Ce manuscrit se termine par la présentation de divers résultats de marche omnidirectionnelle obtenus sur le dernier prototype de la société