Download or read book Développement d'algorithmes de commande et d'interfaces mécatroniques pour l'interaction physique humain-robot written by Alexandre Campeau-Lecours and published by . This book was released on 2012 with total page 232 pages. Available in PDF, EPUB and Kindle. Book excerpt: Les systèmes simples et les systèmes plus évolués tels que les robots aident l'être humain à accomplir plusieurs tâches depuis fort longtemps. Dans certains cas, le système en question remplace carrément l'humain alors que dans d'autres, le système agit en coopération avec celui-ci. Dans le dernier cas, le système représente plus un outil servant à augmenter les performances ou bien à éviter des tâches ingrates. L'avantage principal de cette augmentation humaine est de laisser à l'opérateur une certaine latitude dans le processus décisionnel de la tâche. Les forces propres aux humains et aux robots sont donc combinées afin d'obtenir une synergie, c'est-à-dire d'obtenir un meilleur système que la somme de ses composantes. Cependant, accomplir des tâches de coopération complexes de manière intuitives représente un défi de taille. Alors qu'auparavant les robots étaient isolés et donc conçus et programmés en conséquence, la nouvelle génération de robots doit être capable de comprendre son environnement et les intentions de l'humain, et d'y répondre adéquatement et de manière sécuritaire, intuitive, conviviale et ergonomique. Ceci apporte de nombreux débouchés dans différents domaines tels que la manutention, l'assemblage manufacturier, la réadaptation physique, la chirurgie, l'apprentissage via des simulations haptiques, l'aide aux personnes handicapées et bien d'autres. Cette thèse comporte trois parties. La première traite de la commande des robots d'interaction physique. L'approche pour parvenir à une commande intuitive, les bonnes pratiques, un algorithme d'interaction s'adaptant aux intentions de l'humain et l'adaptation d'une commande par couple pré-calculé à l'interaction humain-robot sont présentés. La deuxième partie traite de systèmes mains sur la charge qui sont plus intuitifs à utiliser pour l'opérateur. Le développement de ces systèmes comprend des innovations mécaniques et de commande avancées. La troisième partie traite finalement d'éléments de sécurité. Elle présente d'abord le développement d'un algorithme d'observation et de contrôle des vibrations et ensuite le développement d'un capteur détectant à distance la proximité humaine. Cette thèse se propose d'apporter plusieurs contributions, tant dans un esprit scientifique que pour des applications industrielles requérant des réponses immédiates.